L'existence d'un beffroi, symbole des libertés communales souvent acquises chèrement par les Cambrésiens, est attestée dès le xie siècle puisque l'évêque de Cambrai Manassès le fit détruire en 1095.
Après l'obtention définitive de la ville en 1395 de posséder un beffroi, Il est érigé en style gothique entre 1447 et 1474, et s'élançait alors à près de 57 mètres de hauteur.
Endommagée en 1528 par la foudre, puis lors du siège de 1595, sa partie supérieure fut démolie en 1698. Sa reconstruction fut achevée en 1736 et mit le clocher dans les proportions où il se trouve de nos jours. La flèche torse fut, entre 1732 et 1736, remplacée par un dôme surmonté d'un lanternon qui donnèrent au beffroi sa silhouette à près de 62 mètres.
Il a été épargné à de nombreuses reprises : à la révolution, lors de la Grande Guerre, lors d'un incendie en 1920 ... Ce qui est assez miraculeux.
Il est orné de quatre statues, représentant quatre figures de l'histoire de la ville :
un guerrier franc ;
un soldat de la milice communale ;
Louise de Savoie, mère de François Ier, qui signa à Cambrai en 1529 la Paix des Dames ;
le marquis de Cezon, premier gouverneur royal après l'annexion de Cambrai à la France en 1667.
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